愛普生機器人添加視覺向?qū)?br />
必須將愛普生RC+7.0安裝在您的電腦上（可以在愛普生官網(wǎng)下載）
必須為視覺引導(dǎo)7.0安裝一臺相機并保證相機正常工作
將相機連接到機器人的第二個臂桿的端部


雙擊Windows桌面上的愛普生RC+7.0圖標(biāo)來啟動愛普生RC+7.0。單擊愛普生RC+7.0菜單欄上的Project（項目）菜單。單擊Project（項目）菜單的New Project（新項目）菜單條目。將出現(xiàn)New Project（新項目）對話框。鍵入新項目的名稱。我們推薦您使用自己的名字
愛普生機器人添加視覺向?qū)?br /> 愛普生機器人添加視覺向?qū)?br /> 點擊設(shè)置，然后系統(tǒng)配置，然后點擊視覺，點擊相機，然后增加相機，搜索相機（這樣就可以找到你安裝的相加了）
新建一個視覺序列：
（1）找到視覺工具欄按鈕。單擊視覺工具欄按鈕以打開視覺引導(dǎo)窗口。
（2）我們在使用視覺引導(dǎo)7.0窗口之前，必須首先創(chuàng)建一個視覺序列。通過單擊New Sequence（新建序列）工具欄按鈕來完成新視覺序列的創(chuàng)建。請記住，該工具欄按鈕位于視覺引導(dǎo)窗口工具欄上，而不是在愛普生RC+7.0主工具欄上。此時將出現(xiàn)新建序列的對話框。
（3） 輸入新視覺序列的名稱"blobtut"（可以任意命名）并單擊OK（確定）鍵。之后我們在愛普生RC+7.0的代碼中將使用名稱"blobtut"

hyhyhyh

?本教程的目標(biāo)視場應(yīng)為40mm×30mm左右。我們發(fā)現(xiàn)，就該視場而言，16mm鏡頭和1mm伸縮管在167mm至240mm的距離范圍能很好地開展工作。這表示您在實踐本教程時，也可使用16mm鏡頭和1mm伸縮

（1）選擇中心印有單獨墊圈圖樣的靶紙并將它放在工作表面的適當(dāng)位置，以便機器人能夠很輕易地將相機放在上面。最好的位置通常為機器人的正前方。
（2）移動機器人，以便相機位于墊圈圖片的上方。您應(yīng)能手動移動機器人，而無需打開伺服電源。
（3）通過調(diào)整相機鏡頭焦距來使目標(biāo)特征準(zhǔn)確對焦。
（4）相機應(yīng)位于畫在靶紙上的目標(biāo)特征的正上方。您應(yīng)該能在視覺引導(dǎo)窗口的圖像顯示區(qū)域清楚地看到目標(biāo)特征?，F(xiàn)在視覺引導(dǎo)窗口應(yīng)如下圖所示。注意，目標(biāo)特征（墊圈）顯示在視覺引導(dǎo)窗口的圖像顯示區(qū)域的中心處。

創(chuàng)建一個新的Blob對象（二進(jìn)制對象）。用鼠標(biāo)左鍵點擊視覺引導(dǎo)7.0工具欄上New Blob（新二進(jìn)制對象）工具欄按鈕，然后單擊鼠標(biāo)左鍵。此舉將完成新Blob對象（二進(jìn)制對象）在圖像顯示區(qū)域中的定位。（可以手動拖動調(diào)整Blod對象的大?。?

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找到Name（名稱）屬性。雙擊Name（名稱）屬性的Value（值）并修改

愛普生機器人添加視覺向?qū)?br /> 由于我們剛剛創(chuàng)建了一個新的二進(jìn)制對象，Polarity（極性）的默認(rèn)值為DarkOnLight（淺色背景深色對象），表示在淺色背景上找到了一個深色二進(jìn)制對象。我們也可以將該屬性更改為LightOnDark（深色背景淺色對象）。然后您可以檢驗該對象的返回結(jié)果。結(jié)果顯示在Results（結(jié)果）列表中，正好處于Object（對象）選項卡上的屬性列表之下。

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