1、機(jī)械手運(yùn)動范圍

4軸SCARA軸機(jī)械手機(jī)械手運(yùn)動范圍是以機(jī)械手最大行程的外圓及第一關(guān)節(jié)達(dá)到運(yùn)動極限角度后旋轉(zhuǎn)第二關(guān)節(jié)達(dá)到運(yùn)動機(jī)械范圍后所包圍的空間，即為機(jī)械手的工作區(qū)域。所以四軸機(jī)械在其底座周圍及底座后部有一些工作盲區(qū)，設(shè)計時應(yīng)當(dāng)避開工作盲區(qū)。以EPSON LS3-401S機(jī)械手為例，最大行程半徑為400mm，所以他的工作范圍為400mm的外圓和第二關(guān)節(jié)極限旋轉(zhuǎn)范圍所包圍的區(qū)域（如下圖紅色陰影區(qū)域），機(jī)械手底座周圍有一個半徑為128.8mm的盲區(qū)（如藍(lán)色陰影區(qū)域）。并且在靠底座后部范圍由于第一關(guān)節(jié)受限，必須切換第二關(guān)節(jié)姿勢才能達(dá)到，所以設(shè)計時要預(yù)留機(jī)械手切換手臂姿勢所需要的空間即我們所說的左右手姿勢，左手臂姿勢可以到達(dá)右邊區(qū)域后面區(qū)域（如下圖所示綠色區(qū)域），右手臂姿勢可以到達(dá)左邊區(qū)域后部位置（如下圖所示黃色區(qū)域）。切換手臂姿勢如果由于外部機(jī)構(gòu)設(shè)計障礙，不能在所有工作區(qū)域內(nèi)任意切換姿勢，在需要切換姿勢時，需要達(dá)到一個指定區(qū)域切換手臂姿勢時會影響整體的循環(huán)時間，并且增加回待機(jī)位置程序設(shè)計的難度。

2、負(fù)載的選擇

機(jī)械手的負(fù)載參數(shù)并不等于直接安裝在機(jī)械手上所有治具及工件質(zhì)量的整合，與治具的安裝位置及距離旋轉(zhuǎn)軸的半徑有關(guān)，

3、負(fù)載對于加減速的影響

EPSON機(jī)械手為確保機(jī)械手達(dá)到最佳性能，可以直接通過設(shè)定負(fù)載自動調(diào)節(jié)加減速如下圖所示：

4、慣性的計算方法

當(dāng)負(fù)載出現(xiàn)偏心時，為保證機(jī)械手的最佳性能，應(yīng)根據(jù)實(shí)際偏心設(shè)定機(jī)械手的慣性，具體計算方法如下：

5、設(shè)定偏心量對機(jī)械手加減速的影響

6、機(jī)械手精度設(shè)計注意事項(xiàng)

機(jī)械手選型手冊標(biāo)注的精度為機(jī)械手重復(fù)跑二個點(diǎn)的重復(fù)精度，設(shè)計治具有偏心時會影響機(jī)械手的精度，產(chǎn)生影響最大的為旋轉(zhuǎn)軸帶來的影響，偏心越遠(yuǎn)影響越大，為提高設(shè)計整體精度，應(yīng)當(dāng)將治具盡可能設(shè)計在機(jī)械手軸心。

當(dāng)機(jī)械手出現(xiàn)偏心時機(jī)械手的精度計算公式如下：

偏心距離：L

絲桿旋轉(zhuǎn)軸的重復(fù)精度：Q

機(jī)械手的精度=L*sin(Q)

7、外部線纜及氣管對于機(jī)械手精度影響

機(jī)械手內(nèi)部馬達(dá)為伺服馬達(dá)，當(dāng)機(jī)械末端受到外部線纜拉扯時會影響機(jī)械手的精度，所以布線時應(yīng)盡可能將線纜氣管走好，減小線纜及氣管對于機(jī)械手末端的拉扯。

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